基于改进的鲁棒机器人蒙特卡罗定位算法

摘要：

　　针对粒子滤波过程的粒子退化问题和提高粒子的细化能力，提出一种基于改进的鲁棒机器人蒙特卡罗定位(Improved R0bust R0bot M0nte Carlo 10calization，lRR_MCL)算法。首先利用扩展卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布，将当前观测信息融入顺序重要性采样过程，以改善滤波效果，减小所需粒子数；然后，给出IRR-MCL定位算法的实现细节，实验结果表明，该算法与传统的方法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。

关键词： 鲁棒机器人 蒙特卡罗定位 粒子滤波器 定位算法

作者: 杨居义

作者单位: 绵阳职业技术学院计算机科学系，四川 绵阳 621000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011全国开放式分布与并行计算学术年会

会议地点: 湖北恩施

会议语种:中文

页码: 150-153

在线出版日期: 2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）