会议专题

Cubature-Kalman滤波及性能分析

  本文首先对卡尔曼滤波做了概述,重点利用了积分变换、球面积分原理和球面径向原理等基于求积原理的方法,从而解决了非线性滤波的基本问题。通过仿真试验得出:从CKF的自身特性分析,它与EKF、UKF相同,同属于非线性高斯域Bays滤波结构的范畴,其本质上并未突破噪户分布满足高斯假设的限制。但CKF因其自身实现简单方便、非线性逼近特性强等优点,在与经典非线性算法比较中具有较大的优势,为实际的滤波估计问题提供了一个更优的选择。

卡尔曼滤波 滤波估计 求积原理 非线性滤波

房媛媛 李亚安 李晓花 白晓娟

西北工业大学航海学院,陕西西安,710072

国内会议

中国声学学会第九届青年学术会议

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2011-11-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)