一种有轨迹标识的利用测量生成新目标密度的GM-PHD滤波器
在存在杂波、漏检、目标数目未知和变化的情况下,PHD滤波器是一种多目标跟踪新方法,GM-PHD滤波器是PHD滤波器的一种近似实现。然而,GM-PHD滤波器没有提供单个目标状态估计的身份,而构建目标运动轨迹需要目标状态估计的身份,同时,现有的GM-PHD滤波器在新目标密度生成时对新目标出现位置进行了限制,难以对观测空间任意位置随机出现的目标进行跟踪。为解决非线性观测系统GM-PHD滤波器中目标状态估计的身份标识和新目标密度生成问题,设计了一种新的GM-PHD滤波器。该滤波器利用传感器的观测数据生成新目标密度,通过给滤波器输出的高斯项增加专有身份标识并使用身份标识将源于同一目标不同时刻的目标状态估计关联起来。仿真实验验证了滤波算法的有效性。
多目标跟踪技术 概率假设密度滤波器 新目标密度 测量生成法 身份标识
刘宗香 谢维信 王品
深圳大学信息工程学院ATR实验室,广东深圳518060
国内会议
北京
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1281-1285
2011-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）