基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

摘要：

　　通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PlD控制器的3个参数kp、kl、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。

关键词： 移动机器人 运动控制 PID控制算法 数学模型

作者: 田琦 李琪 姚鹏 赵媛

作者单位: 第二炮兵工程学院基础部,陕西西安 710025

会议类型: 国内会议

会议名称: 陕西省电子学会“信息感知与三网融合”前沿技术学术研讨会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 131-133,139

在线出版日期: 2011-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）