基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性，基于拉格朗日力学建立其动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统，实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性，从而影响解耦与控制的效果，为了解决这一问题，采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计，以实现位置的快速跟踪控制。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。
机械臂 动力学模型 内模控制 解耦控制
黄文琴 胡立坤 王頔
广西大学 电气工程学院, 广西 南宁 530004
国内会议
南宁
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2011-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）