全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用

摘要：

　　针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性，将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程，采用GFTSMC 设计各子系统的滑模面，有效地抑制了滑模控制中的抖振现象。运用李亚普诺夫理论设计关节子系统的控制律，整个系统是全局稳定的，且具有快速的收敛特性和鲁棒性。

关键词： 六自由度机械臂 滑模控制 轨迹跟踪 动力学模型

作者: 赵鹏飞 胡立坤

作者单位: 广西大学电气工程学院，南宁市，530004

会议类型: 国内会议

会议名称: 中南六省(区)自动化学会第29届学术年会

会议地点: 南宁

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2011-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）