机器人采摘的番茄真空吸持拉动作业力学模型
建立了番茄果梗(柄)的简化力学结构,并通过试验对单果穗与复果穗番茄果梗(柄)的弯曲弹性系数进行了测定与计算。对真空吸持拉动过程中果实的位移与吸持拉力进行了建模,发现吸持拉力与果梗(柄)的弯曲弹性系数呈正比,与吸持拉动的水平位移呈线性相关,而与果梗(柄)长度呈非线性负相关。最后分析确定了静态条件下的吸持拉力正态分布关系,以及动态条件下的吸持拉力变化规律,为实现吸持拉动作业的优化提供了依据。
番茄采摘 机器人 真空吸持 拉动作业 力学模型
刘继展 李萍萍
江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室,镇江 212013 南京林业大学,南京 210037
国内会议
重庆
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2011-10-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)