机器人采摘的番茄真空吸持拉动作业力学模型

摘要：

　　建立了番茄果梗（柄）的简化力学结构，并通过试验对单果穗与复果穗番茄果梗（柄）的弯曲弹性系数进行了测定与计算。对真空吸持拉动过程中果实的位移与吸持拉力进行了建模，发现吸持拉力与果梗（柄）的弯曲弹性系数呈正比，与吸持拉动的水平位移呈线性相关，而与果梗（柄）长度呈非线性负相关。最后分析确定了静态条件下的吸持拉力正态分布关系，以及动态条件下的吸持拉力变化规律，为实现吸持拉动作业的优化提供了依据。

关键词： 番茄采摘 机器人 真空吸持 拉动作业 力学模型

作者: 刘继展 李萍萍

作者单位: 江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室,镇江 212013 南京林业大学,南京 210037

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业工程学会2011年学术年会

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2011-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）