采摘机器人的三维视觉系统设计与试验

摘要：

　　为了避免自然环境中光线变化对果实识别的影响，本文设计了基于主动成像方式的采摘机器人三维视觉系统。该系统采用SICK 公司的LMS211 激光扫描仪获取果树的距离信息，采用和利时的3 相步进电机86BYG350CL 驱动激光扫描仪水平运动以得到果树各部分的三维坐标，利用VC++上位机软件实现对整体系统的控制，包括数据采集、处理和距离图像生成。试验结果表明，该三维视觉系统在不同的光线影响下，均可得到理想的果树距离图像，为实现后期的果实识别和定位奠定了基础。

关键词： 采摘机器人 点云数据 串口通信 三维视觉系统 果实识别

作者: 任雯 刘刚 冯娟

作者单位: 中国农业大学 现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083 中国农业大学 现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083 河北农业大学,保定 071001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业工程学会2011年学术年会

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2011-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）