水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现

摘要：

　　针对一种新型水陆两栖可变形机器人Amoeba-II 的机构和运动特性——具有变形能力和两栖多种运动步态，设计并实现了适用于该机器人的控制系统。本文基于层次化体系以及分步式控制方法设计了模块化控制系统结构，采用CAN 总线技术作为模块间主要通信方式，增强了系统的可扩展性和容错性。最后，通过对原理样机的实验验证了该控制系统的有效性、实时性与可靠性。

关键词： 水陆两栖 可变形机器人 控制系统 通信方式

作者: 田冬英 王明辉 李斌

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 沈阳理工大学 沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2011-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）