机械臂运动学参数分离辨识方法研究

摘要：

　　基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。在8R机械臂上的实验结果表明：分离辩识法有效防止了数量级较小的姿态误差被数量级较大的位置误差淹没；避免关节位置测量误差的同时，保证了齐次变换矩阵误差补偿的高精度特征。

关键词： D-H参数误差 微分运动 分离辨识 激光跟踪仪 机械臂 运动学参数

作者: 朱宁宁 贾庆轩 孙汉旭 陈钢 张岩

作者单位: 北京邮电大学自动化学院 北京 100876

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年小卫星技术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2011-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）