基于线性矩阵不等式的机器人双边遥操作时滞依赖控制

摘要：

　　时间延迟是影响机器人双边遥操作控制性能的重要参数之一，尤其对于通讯通道具有变时延特性的系统，时延成为制约双边遥操作控制性能的瓶颈。传统的双边遥操作控制增益的选择没有将时延作为参数进行设计，导致控制规律易趋于保守而损失了系统的透明性。本文利用H系统设计理论，通过定义系统的性能指标，设计了时滞依赖Lyapunov—Krasovskii函数，建立满足系统性能指标的线性矩阵不等式条件，并得到具有时滞依赖特性的控制增益设计规律。该方法不仅保证了系统的稳定性，而且降低了由于控制增益选择不当而带来的保守性。

关键词： 时滞依赖 线性矩阵不等式 双边遥操作 机器人 性能指标

作者: 刘业超 金明河 刘宏

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江 啥尔滨 150001 哈尔滨 工业大学机器人研究所,黑龙江 啥尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年小卫星技术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2011-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）