仿人机器人的可变ZMP步态规划

摘要：

　　为使仿人机器人能够稳定地行走，基于三维倒立摆模型，采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划。在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹，在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动，由此来规划此时间段的COG轨迹。仿真结果验证了规划的合理性，保证了更强的稳定性，并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似。

关键词： 仿人机器人 可变ZMP 三维倒立摆 步态规划

作者: 张颖超 葛壮 胡凯

作者单位: 南京信息工程大学信息与控制学院,南京,210044

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年江苏省仪器仪表学会学术年会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 471-474

在线出版日期: 2011-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）