一种气动二进制控制的多面体移动机构

摘要：

　　提出一种气动二进制控制的多面体移动机构，它由5个舍可伸缩支链的四面体组成，每条边为一条支链，各支链均由气缸，万向节、顶点构件三个部分构成。其滚动原理是通过控制各个气缸的运动逻辑，使质心超出支撑区域以实现滚动。首先，进行数学建模与质心坐标求解；其次，提出一种二进制控制策略并规划了移动机构的滚动方向；最后，进行了动力学仿真，并制作一台原理样机以验证所提出的概念。

关键词： 移动机构 气动二进制控制 滚动原理 运动逻辑 质心坐标

作者: 丁万 姚燕安

作者单位: 北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京 100044

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2011 CCMMS)暨中国轻工机械协会科技研讨会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 47-50

在线出版日期: 2011-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）