一种新型并联机构型综合及其运动学分析

摘要：

　　采用运动约束综合法及添加约束综合法综合出一种新型四自由度并联机构4-UPS／CPR，其中，UPS为驱动支链，CPR为恰约束从动支链。该机构能实现沿X、Z方向的移动及绕X、Y轴的转动。利用螺旋理论计算了该机构的自由度，给出了其位置反解的方法，分析了速度性能以及工作空间，并利用Matlab给出了工作空间的数值算例。

关键词： 自由度 螺旋理论 工作空间 运动约束综合法 并联机构

作者: 马静 原大宁

作者单位: 西安理工大学 机械与精密仪器工程学院,西安 710048

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2011 CCMMS)暨中国轻工机械协会科技研讨会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 84-87

在线出版日期: 2011-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）