基于目标轨迹的高速重载搬运机器人电机参数预估

摘要：

　　本文针对一台300公斤局部闭链式高速重载搬运机器人，基于目标轨迹并采用仿真的方法完成其关节驱动电机参数的预估。首先，利用DH方法建立了该码垛机器人的正运动学模型和逆运动学模型；其次，基于SolldWorks＼COSMOS Motion机械运动仿真平台完成该高速重载搬运机器人机构的定义和虚拟样机的运动仿真分析，研究其运动状态及其运动学参数；最后根据其扭矩等参数选择较合适的电机。

关键词： 高速重载搬运机器人 目标轨迹 电机参数 运动状态

作者: 刘凤臣 刘黎明 周炳斌 姚赟峰 郭湖兵 张良安 马寅东 杨洁

作者单位: 杭州娃哈哈集团有限公司,浙江 杭州 310009 安徽工业大学机械工程学院,安徽 马鞍山 243032

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2011 CCMMS)暨中国轻工机械协会科技研讨会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 110-111

在线出版日期: 2011-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）