基于二维激光测距仪的道路可行区域提取
本文提出了一种基于二维激光测距仪的提取算法, 该算法可以用于自主移动机器人在结 构化和半结构化环境中提取道路可行区域. 该算法首先基于8 邻域搜索法搜索激光数据点, 以 已测的邻域点为参考点, 结合角度和高度差双阈值的方法对数据进行归类并检测道路边界, 利 用障碍物检测原理获取障碍物, 提取出机器人的可行区域, 为路径规划提供参考依据. 实验结果 表明, 该方法能够快速有效地提取机器人行驶过程中的道路可行区域.
可行区域提取 激光测距仪 8邻域搜索 双阈值
侯学勇 刘士荣
杭州电子科技大学自动化研究所,杭州 310018
国内会议
南京
中文
83-88
1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）