多级模糊控制的月球车避障研究

摘要：

针对月球车这个MIMO 系统，考虑其在未知环境下的避障问题，设计了一个多级模糊控制器，将输入变量分组设计子模 糊作为第1 级，再将第1 级的输出作为第2 级的输入变量设计第2 级子模糊系统，最后控制系统输出平移速度和角速度。这样 就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题，提高了整个控制系统的性能。该控制器模糊规则数量少，控制方法简 单，响应速度快。最后的实验证明了该方法的有效性。

关键词： 月球车 避障 多级模糊控制器 模糊规则数

作者: 彭丽媛 居鹤华

作者单位: 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100124

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国过程控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 585-588

在线出版日期: 1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）