二级倒立摆在常规滑模变结构控制实验中的应用
(0) 二级倒立摆是一个高度非线性系统，具有强耦合和快速性的特点，必须采用有效的非线性系统的控制方法才可使其稳定在平 衡位置。随着智能控制的发展，大多数研究人员和学者将变结构在倒立摆控制系统中的应用，作了大量的理论研究以及仿真实验，为 实际应用作了铺垫。但是仿真实验在实际应用过程存在着较强的限制性，其表现为控制器结构越复杂，仿真结果与实际应用结果的差 距越大，在实际应用过程中由于各种干扰因素较多且环境条件复杂，有的控制策略甚至无法实现预期的实时控制效果。本文在对直线 二级倒立摆进行模型分析建立基础上，通过常规滑模控制理论，设计了常值和比例2 种非线性控制器，采用MATLAB 仿真平台分别 对这2 种控制器算法进行了仿真研究，并进一步指出了这2 种控制策略在倒立摆控制系统中实际应用过程实施的可行性。研究结果表 明，2 种控制器仿真均能实现对二级倒立摆的控制，但常值切换控制仿真结果具有强烈的抖振，该策略在实时控制中会对设备造成较 大的损害，不宜选择；比例切换控制具有良好的削弱抖振能力，在实时控制中可以选择。
变结构控制 二级倒立摆 滑动模态
解晶 张丽香 张晶
山西大学工程学院 山西 太原 030013
国内会议
南京
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605-608
1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）