基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制
洪水、台风、地震等自然灾害发生时，微小型无人机可以涉足到危险区域及时精 确的获取灾区的受灾信息，在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报。一方 面可以为灾后救援提供有力的帮助，同时还可以避免发生灾后次生灾害。以自行开发的６旋翼 飞行器为控制对象，以实现飞行器的高度方向自主飞行为目的，首先介绍了飞行器的构造、飞 行原理及嵌入式控制系统，然后针对微小型多旋翼飞行器的高度控制，提出了使用高度气压 计与加速度相结合的测量手法，代替ＧＰＳ传感器来测量飞行器的飞行高度。并对飞行器的高 度自由度进行数学建模，运用最优控制的理论来设计控制器。针对无法观测的状态量，设计了 卡尔曼滤波器来进行推测。通过实验验证了设计的控制器的稳定性与追踪性。
多旋翼飞行器 姿态角控制 最优控制 卡尔曼滤波器
王伟 周勇 王峰 程勇 宋昱泽 野波健藏
南京信息工程大学江苏省气象传感网技术工程中心,江苏南京 210044 日本千叶大学工学研究科,日本千叶 263-8522
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