扩展Kalman滤波框架下的地平线检测算法
针对基于视觉的无人机姿态测量中的地平线检测问题, 结合图像处理和扩展Kalman滤波(EKF), 提出一种地平线检测算法. 算法的图像处理部分为先从图像边缘中提取直线获取候选地平线, 再根据不同区域暗原色先验的统计特性决定地平线. 算法的扩展Kalman滤波部分将地平线观测模型与刚体旋转模型结合起来, 获得观测值和残差协方差的先验信息, 用于判别是否有检测到错误地平线, 当检测到错误地平线时进行修正. 实验结果表明,该算法能够有效地检测地平线, 对复杂场景具有鲁棒性。
地平线检测 边缘检测 暗原色先验 无人机 姿态估计
徐伟杰 李平 韩波
浙江大学控制科学与工程系,浙江杭州 310027
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1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）