随车吊逆运动学的优化算法

摘要：

针对8自由度随车吊吊运作业时的逆运动学求解问题，通过任务描述建立运动学方程，并根据其机构特点对模型进行简化，提出了一种基于混沌粒子群优化算法的求解策略。该算法具有运算简单、易跳出局部极小值、计算精度高等优点，解决了逆运动学解的非唯一性。最后通过仿真研究验证了算法的有效性。

关键词： 随车吊 运动分析 逆运动学 混沌粒子群算法

作者: 任晓琳 李元春 徐静

作者单位: 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春 130022;吉林大学控制工程与科学系,长春 130022 吉林大学控制工程与科学系,长春 130022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国过程控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 1108-1112

在线出版日期: 1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）