未知环境中基于观察者的多机器人编队控制方法

摘要：

结合领导一跟随法和VFH+避障法,提出一种基于观察者的多机器人编队控制方法,并利用Player／ Stage机器人仿真平台,对编队控制方法进行了仿真实验。结果表明,编队控制方法可有效地将一组移动机器 人以一定队形无碰地到达指定目的地。基于Player／Stage机器人仿真平台的特性,编队控制方法完全可以用 于实际机器人上。

关键词： 多机器人系统 编队控制 VFH+ Player／Stage

作者: 雷斌 曾良才

作者单位: 武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,430081

会议类型: 国内会议

会议名称: 武汉科技大学机械自动化学院2011年青年学者学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 195-198

在线出版日期: 1900-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）