乒乓球灵巧机械臂轨迹规划

摘要：

以国家863计划课题《仿人机器人灵巧手臂和高速视觉单元研制》为背景，开展机械臂打击运动目标研究，建立5段5阶多项式运动曲线规划方法，在规定时间内，满足位移单调、速度、加速度连续等约束条件，实现灵巧机械臂的运动轨迹规划，模拟人推挡击打乒乓球动作。目前，与立体视觉系统相配合已实现人机对打，验证了轨迹规划算法的有效性。

关键词： 乒乓球机器人 灵巧机械臂 轨迹规划 5阶多项式 立体视觉系统

作者: 张国伟 李斌 郑怀兵 龚海里 王聪

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 87-91

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）