基于永磁直线电机的倒立摆创新实验平台设计

摘要：

针对传统倒立摆的不足，研制了采用无铁芯永磁同步直线电机驱动的倒立摆实验平台。该平台是基于TMS320F2812DSP和MATLAB的硬件在回路实时仿真控制开发系统(Hardware-in-Loop，HIL)，简单高效地实现对直线电机倒立摆的实时控制。在实际控制实验中，极大地减少了传动机构的反向间隙、迟滞、形变、摩擦等与控制算法无关因素对算法验证和性能比较的影响。避免了采用传统的程序语言设计所需的长时间的编程和调试困难，可以直接在MATLAB／Simulink上进行控制算法的设计研究，自动生成控制代码，控制单级和多级倒立摆系统。该实验平台可以促进学生对控制理论的理解，促进科研创新。

关键词： 永磁直线电机 倒立摆 实验平台 硬件在回路 实时仿真 传动机构

作者: 曹荣敏 周惠兴 陈现敏 文华强

作者单位: 中国农业大学工学院 北京 100083 北京信息科技大学自动化学院 北京 100192 中国农业大学工学院 北京 100083 郑州微纳科技有限公司 郑州 450016 中国农业大学工学院 北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 221-225

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）