机器人化月表采样器故障诊断算法的研究

摘要：

已搭建的月表采样器的采样工作机构主要有两个部分：仿生蚌式复合铲和转塔式钻机。本文针对采样器钻机的钻进过程，设计了一套基于神经网络BP算法的故障诊断方法。可以实现对钻进过程中的卡钻事故进行在线监控和诊断。实验表明该算法达到了预期的设计目的，取得了良好的效果。

关键词： 故障诊断 分布式控制系统 钻进过程 月表采样器 机器人

作者: 解淇 李斌

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 246-250

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）