蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究

摘要：

蛇形机器人在运动中要适应各种复杂的环境，为了避免发生碰撞，蛇形机器人在运动中必须避开前进方向的障碍物。 本文利用头部关节参考角度相位调整法结合被动蜿蜒，通过能量状态调节头部关节输出力矩达到控制机器人躲避障碍物的目的。仿真结果显示了基于被动蜿蜒避障运动的关节角变化连续的优点，以及切向摩擦系数和法向摩擦系数对转弯动能的影响。

关键词： 蛇形机器人 被动蜿蜒 避障运动 转弯动能

作者: 张丹凤 吴成东 李斌

作者单位: 中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 中国科学院研究生院 北京 100039 中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 东北大学信息科学与工程学院 沈阳 110004 中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 336-340

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）