基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究

摘要：

倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统，是重心在上、支点在下控制问题的抽象。本文首先建立了倒立摆系统方程，经过在系统平衡点线性化之后，得到整个系统的状态方程描述。在采用状态反馈实现倒立摆控制的基础上，设计BP网络，实现对一级直线倒立摆控制器的逼近。仿真结果表明，采用包含一个隐层的BP网络，适当选择隐层神经元个数，可实现对倒立摆控制器较好的逼近。

关键词： 倒立摆 状态反馈 神经网络控制 非最小相位系统

作者: 李凌 苗鑫 袁德成

作者单位: 沈阳化工大学信息工程学院,辽宁 沈阳 110142 辽宁石油化工大学信息工程学院,辽宁 抚顺 113001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 341-344

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）