电弧传感轮式机器人的数学建模方法及仿真

摘要：

本文通过对电弧传感轮式机器人的执行机构进行分析，提出焊缝切线法和机构简化法两种不同的模型，并分别建立轮式机器人的运动学数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行电弧轨迹跟踪仿真，证明模型的正确和有效性，同时也为焊电弧传感轮式机器人这种非完整约束机构提供不同的建模理论依据。

关键词： 弧焊工艺 焊接自动化 焊缝跟踪 机器人技术

作者: 李湘文 洪波 刘新 肖兵球 洪宇翔

作者单位: 湘潭大学机械工程学院 湖南湘潭 411105 湖南工业大学机械工程学院 湖南株洲 412008

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中西南十省(区、市)焊接学术年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 259-264

在线出版日期: 2010-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）