基于EMD-WAVELET随机消噪模型的GPS/INS组合导航研究
INS的随机误差是影响GPS/INS组合导航精度的重要误差源.本文首先分析了GPS/INS组合系统的误差特点,给出组合导航的基本原理.基于EMD (Empirical Mode Decomposition)的多尺度结构,结合小波分解理论,给出EMD-WAVELET INS 随机误差削弱模型.提出基于EMD-WAVELET的GPS/INS (Global Positioning System/Inertial Navigation System) 组合导航技术路线.采集新南威尔士大学校园内的实测数据,分别选用1s 与2s的GPS 采样更新100Hz的INS 数据,进行融合试验.用随机误差滤波前后INS 计算的位置与GPS 测量的位置比较,分析误差分布情况.结果表明,滤波后的INS 自主导航解要优于滤波前.当GPS 更新周期为1s 时,X、Y、Z 三个方向上导航精度分别提高9.07％(11mm)、13.89％(30mm)、35.14％(50mm),残差最大值在三个方向上分别减小了2.62％(9mm)、19.54％(78mm)、31.23％(100mm).当GPS 更新周期为2s 时,X、Y、Z 三个方向上导航精度分别提高了17.82％(24mm)、23.46％(60mm)、22.48％(27mm),残差最大值在三个方向上分别减小了14.34％(36mm)、28.85％(160mm)、17.48％(42mm).
GPS/INS组合导航 经验模态分解 小波变换 随机误差
王坚 高井祥 邓喀中 李增科
中国矿业大学环境与测绘学院,江苏徐州,中国,221116;煤炭资源与安全开采国家重点实验室,江苏徐州,中国,221116 中国矿业大学环境与测绘学院,江苏徐州,中国,221116;中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室,徐州221116,中国
国内会议
武汉
中文
84-89
2010-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）