AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究

摘要：

　　针对自主水下航行器(AUV)仿真研究的需求，给出了一种采用ADI／RTS仿真工作站、惯性测量器件、GPS卫星定位导航模拟器及接收机、多普勒测速仪模拟器和水压模拟器构成的SINS／DVL/GPS组合导航半实物仿真系统。该系统采用反射内存网络实现了实时通信，且引入联邦Kalman滤波技术减小了导航的参数误差、提高了系统的定位精度。仿真试验的结果表明，所设计的半实物仿真系统方案可行，满足实时性要求，在导航精度和稳定性方面都有提高，对于水下航行器研制具有重要的应用价值。

关键词： 自主水下航行器 组合导航 系统组成 反射内存网 联邦Kalman滤波 半实物仿真

作者: 王圣洁 康凤举 韩翃

作者单位: 西北工业大学航海学院，西安，710072 水下信息处理与控制国家重点实验室，西安，710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011中国西部声学学术交流会

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 4-6

在线出版日期: 2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）