多UUV编队队形控制仿真智能决策技术研究

摘要：

　　针对UUV水下通信存在的时延和数据包丢失等问题，提出一种将编队队形控制的任务划分为领航UUV的任务分配和单个UUV的自主行为两层智能决策体系：在主从UUV之间通信畅通时，采用案例推理的智能决策方法解决领航UUV对从UUV的任务分配问题；在主从UUV通信不畅时采用行为融合的加权算法解决单UUV在编队中的自主行为决策问题。在多UUV仿真实验平台对上述算法进行了验证，实验结果表明，在主从UUV之间通信不畅的时候，该方法依然能较好的保持UUV的队形并能根据环境及时调整队形。

关键词： 水下通信 Agent 多UUV编队 队形控制 智能决策 案例推理

作者: 韩翃 康凤举 王圣洁 姚林海

作者单位: 西北工业大学航海工程学院，陕西省 西安市，710072 水下信息与控制国家重点实验室，陕西省西安市 710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011中国西部声学学术交流会

会议地点: 银川

会议语种:中文

页码: 114-117

在线出版日期: 2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）