基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划

摘要：

　　以总距离最短作为性能指标，6自由度采摘机器人作为研究对象，在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上，采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用robotics toolbox工具箱进行仿真，结果表明，所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优，又可使机器人的轨迹平滑。

关键词： 轨迹规划 遗传算法 采摘机器人

作者: 崔天时 陈天宏

作者单位: 东北农业大学工程学院,哈尔滨 150030

会议类型: 国内会议

会议名称: 黑龙江省农业工程学会2011学术年会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 61-66

在线出版日期: 2011-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）