车载LiDAR系统中辅助动态GPS定位问题探讨

摘要：

　　车载LiDAR系统在城市中测量时，往往因为GPS信号会受到建筑物或树木的遮挡而使得信号较弱甚至是失锁，使系统测量的航迹数据精度大幅下降并有可能导致激光点云数据的定位错误，影响车载LiDAR数据的后续处理和使用。目前尚无有效的手段避免或解决GPS信号的遮挡问题，只能通过其他手段进行补充。本文通过利用StreetMapper系统在城市和隧道环境中测量数据的分析验证车载LiDAR系统在建筑物、街道两旁树木密集的城市区域测量时，通过IMU数据辅助解算GPS航迹可以很好地减弱GPS信号波动对系统定位的影响，提高GPS的动态定位精度和数据完整度。

关键词： 城市测量 激光雷达 GPS定位 数据处理

作者: 刘宁 李永强 李峰 李致东 施慧娟

作者单位: 河南理工大学矿山空间信息技术国家测绘局重点实验室，河南焦作 454100 北京德可达科技有限公司，北京 100020 河南理工大学矿山空间信息技术国家测绘局重点实验室，河南焦作 454100 北京德可达科技有限公司，北京 100020 中国矿业大学(北京校区)，北京 100083 北京德可达科技有限公司，北京 100020

会议类型: 国内会议

会议名称: 第一届全国激光雷达对地观测高级学术研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 27-30

在线出版日期: 2010-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）