基于结构特征的车载激光外参数标定方法研究

摘要：

　　车载多传感器移动测图建模系统对确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系，以及激光扫描仪与IMU的姿态关系，即标定激光扫描仪的外参数是至关重要的。本文提出利用建筑物的结构特征即特征面来对激光的外参数进行标定：选取一块比较平整的墙面，通过全站仪量测墙上控制点坐标，拟合出这块墙面的平面方程，以此建立含有激光外参数的特征面误差方程，并根据最小二乘间接平差原理定义误差改正数，根据经验设定各个误差变量的初值求解出误差改正数并对误差变量进行修正，通过设定阈值不断迭代最终求解出外参数并通过不断实验验证其精度。

关键词： 激光雷达 移动测图 外参数标定 误差修正

作者: 胡竞 钟若飞 王留召

作者单位: 首都师范大学 三维信息获取与应用教育部重点实验室 100048 首都师范大学 三维信息获取与应用教育部重点实验室 100048 河南理工大学 454000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第一届全国激光雷达对地观测高级学术研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 58-62

在线出版日期: 2010-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）