Model1000水下机器人容错控制

摘要：

　　针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题，将在线学习的RCMAC递归小脑神经网络应用于水下机器人时变、非线性故障的辨识和容错控制中。在OUTLAND的ROV水下机器人Model1000上设王各种传感嚣和推进器故障进行水下故障辨识和容错控制实验，实验结果证明了RCMAC网络在水下机器人故障辨识和容错控制中的有效性。

关键词： 故障诊断 水下机器人 容错控制 递归小脑神经网络

作者: 袁芳 叶银忠 朱大奇

作者单位: 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,200135 上海应用技术学院,上海,201418

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 186-189

在线出版日期: 2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）