基于误差补偿PID调节的超声波自动探伤机运动控制

摘要：

　　为了克服运动控制系统定位精度不高、稳定较差的问题，该文提出了运动控制系统最小的运动控制单元数学模型，探讨了误差产生的原因；根据前馈控制思想与内模原理，提出基于前馈重复定位误差补偿的比例积分微分(PID)控制的方法，设计了大型轴类零件超声自动探伤机运动控制系统。经MATLAB仿真及实验数据检测，验证了前馈重复定位误差补偿的PID控制方法的有效性，系统定位精度控制在±0.005mm，并使得整个系统的稳态性能得到提高，具有一定的鲁棒性。

关键词： 运动控制系统 误差补偿 比例积分微分控制方法 超声波自动探伤机

作者: 赵本利 周东华 杜学钢 苏信

作者单位: 北京博力加机电技术有限公司,北京 100083 清华大学自动化系,北京 100084 清华大学自动化系,北京 100084 北京博力加机电技术有限公司,北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 245-249

在线出版日期: 2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）