煤矿环境探测救灾机器人自主避障研究

摘要：

为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走，在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2YOD21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储，并通过人工势场方法实现自主避障行走。试验结果表明，两种传感器的相互结合大大提高了机器人的避障效果和智能性。

关键词： 煤矿 救灾机器人 人工势场 自主避障

作者: 王学让

作者单位: 中国矿业大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010’全国煤矿机械与救援装备高层论坛暨新产品技术交流会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 245-250

在线出版日期: 2010-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）