煤矿救灾机器人定位技术研究
针对煤矿井下环境复杂和干扰严重的特点，设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统，提出了信任度相加的数据融合算法，并通过Matlab仿真软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT—Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验，结果表明，不同类型的传感器相互组合能增强系统的抗干扰能力；基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性，在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。因此该定位系统能够应用于煤矿救灾机器人，使其获取较好的定位效果。
定位 多传感器融合 信任度算法 救灾机器人 煤矿
刘园园
中国矿业大学
国内会议
大连
中文
308-313
2010-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）