一种新型爬壁机器人结构建模分析与实验研究

摘要：

基于真空吸附的原理，提出了一种新型框架式多吸盘爬壁机器人系统，介绍了机构的构型及结构特点，推导了运动学方程，分析了位姿误差矩阵和误差计算，并提出了仿人质心调整步态控制方法，实验结果表明该机构具有移动速度较快、结构简单、越障能力强、控制简单、轻量化等特点。

关键词： 爬壁机器人 真空吸附 位姿误差 质心调整

作者: 刘雪飞 于今 刘伟

作者单位: 重庆大学机械工程学院，重庆大学-FWSTO气动技术中心，重庆 400044

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年重庆市机械工程学会学术年会

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 95-99

在线出版日期: 2010-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）