基于大行程柔性铰链的并联机器人位置解研究

摘要：

提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人，该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先，提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵;通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程，得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型;由于模型中几何非线性问题的存在，在求解位置反解时，采用了修改的拉格朗日列式法;最后，给出了基于增量法解答的位置解算例。

关键词： 大行程柔性铰链 6-PSS并联机器人 刚柔耦合 刚度矩阵 几何非线性

作者: 董为 杜志江 孙立宁

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 569-572

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）