欠驱动自适应残疾人假手的结构设计

摘要：

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指残疾人假手，所设计的假手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为残疾人假手，也可以应用于仿人形机器人末端操作器。根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型,并应用该模型分析了食指的受力情况。

关键词： 欠驱动 末端操作器 虚功原理 准静力学模型

作者: 史士财 赵大威 高晓辉 姜力 刘宏

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001 德国宇航中心机器人与机电一体化研究所，德国慕尼黑

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 598-603

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）