三肢体功能仿生机器人步态优化分析

摘要：

针对我实验室研究设计的三肢体功能仿生机器人提出5种基本行走步态。基于这些基本步态提出一种提高其步行速度和减少能耗的步态优化方法。此优化方法基于可行的遗传算法方案，避免了早熟的问题，得到了较为可靠的优化结果。提出嵌套优化的策略，在消耗相同时间的前提下，提高了遗传算法的计算精度，通过随机实验结果的对比表明了该策略的有效性。

关键词： 三肢体机器人 步态优化 遗传算法 嵌套优化策略

作者: 庞明 赵杰 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江省 哈尔滨市，150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 646-649

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）