一种全无线微小型机器人及其驱动控制
提出了一种面向微操作的微小型机器人，研制并开发了其无缆化控制系统。该机器人机械本体由基于宏，微复合驱动的移动定位平台和三自由度球基微操作器构成。机器人总体尺寸不超过90mm×70mm×60mm。机器人的宏动部分采用轮式驱动，选用轴直径为3mm的微型电机，运动速度可达100mm/s，定位精度0.5mm，运动分辨率100μm。微动部分基于尺蠖蠕动原理通过压电陶瓷和电磁体配合，速度可达200μm/s，定位精度50μm，运动分辨率2μm。球基微操作器基于黏滑原理利用三根四分压电陶瓷管驱动，可实现旋转和俯仰运动，运动分辨率可达0.001度。所有驱动电路均集成到机器人本体内，采用锂聚合物电池供电，通过蓝牙模块和上位机的图像处理系统通讯。嵌入式控制软件将机器人的运动全部分解为简单运动，控制算法采用多线程方式，保证了驱动控制的实时性，并且具有很强的抗干扰能力.
复合驱动 微小型机器人 蓝牙通讯 控制策略
秦磊 李满天 孙立宁
哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001
国内会议
北京
中文
687-691
2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）