旋转柔性机械臂的动力刚化现象研究

摘要：

基于一次近似理论，采用弧坐标分量和Cartesian坐标分量共同描述柔性机械臂的变形场，并采用Green应变张量描述应变能，用Hamilton原理建立系统动力学方程，揭示产生动力刚化现象的力学本质。采用有限元方法离散系统，基于数值实验系统地研究旋转柔性机械臂的动力刚化现象。计算表明，机械臂的横向固有频率随旋转角速度和中心刚体半径的增大而增大，从而只存在一阶临界转速，且当中心刚体半径超过临界半径时，不存在临界转速。

关键词： 柔性粱 动力刚化 一次近似Green应变张量 临界转速

作者: 董兴建 孟光 蔡国平 叶林

作者单位: 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室，上海 200030 悉尼大学宇航机械与机电工程学院，澳大利亚　悉尼　NSW2006

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 855-860

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）