6-RSS并联机器人的运动学、动力学分析以及动力学模型的建立

摘要：

本文以6-RSS并联机构为研究对象，运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系，推导了支链的运动学反解的解析方程，并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系。然后用牛顿-欧拉方法推导了6-RSS并联机构的动力学模型，为支链中各个构件支反力的求解和整个机构的动力学分析奠定了基础。最后运用动力学模型进行了实际计算并绘制了驱动力矩的变化曲线。

关键词： 6-RSS并联机构 牛顿-欧拉方法 动力学 运动学

作者: 李坤全 方跃法

作者单位: 北京交通大学机械电子控制工程学院 中国　北京 100044

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 44-48

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）