三自由度微动并联机器人的简化建模方法

摘要：

文章在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上，介绍了其实现微动功能的并联机器人的运动学、动力学建模过程。该方法得到的模型具有结构简单，计算量少，适于实时控制，而且对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人具有通用性，而对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。为微动机器人的优化设计提供了一个良好的工具。

关键词： 微操作 并联机器人 运动学 动力学

作者: 刘平安 方跃法 伍素珍

作者单位: 北京交通大学机电工程学院 中国　北京 100044 华东交通大学机电工程学院 江西　南昌　330013

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国博士生学术论坛——机械工程

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 55-59

在线出版日期: 2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）