可重构履带式移动机器人的机构与控制
开发了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带式移动机器人。从可重构机器人的特点出发，研究了模块化的机械电气结构和控制方法。设计实现的可重构机器人由四个基础运动模块，三个连杆模块和两个转动关节模块组成，通过各个模块的不同组合形式，实现了机器人构形的重构。系统采用分布式控制体系，研究实现了机械构形发生改变时，基于ARM的实时嵌入式控制系统的重构。通过模拟楼宇内房间侦察作业，验证了可重构履带式机器人具备了复杂地形环境适应能力和简单方便的重构性能。
模块化机器人 机构 嵌入式系统 实时控制系统 可重构 侦察
邹丹 陈殿生 王田苗
北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100083
国内会议
北京
中文
92-96
2005-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）