扑翼式飞行机器人飞行姿态控制模型研究

摘要：

扑翼式飞行机器人的飞行质量主要取决于能否对其飞行姿态进行有效控制,而建立准确的飞行姿态模型尤为重要。通过对鸟和昆虫的飞行机理尤其是其飞行过程中翅膀的运动规律进行研究,并考虑机械设计方面的因素,对扑翼式飞行机器人的飞行姿态建立了较为完整的动力学模型和数学模型。由分析可知,机身所受外力为空气动力、重力和机翼作用于机身的驱动力,而采用扑动与扭转两个自由度飞行的机翼所产生的驱动力是由瞬时平移力和扭转循环力合成的瞬时空气动力。数值仿真证实了动力学模型的正确性。

关键词： 飞行机器人 飞行姿态 动力学模型 数值仿真

作者: 段洪君 李志刚 李清伟

作者单位: 东北大学秦皇岛分校 自动化工程系,河北 秦皇岛 066004 东北大学秦皇岛分校 环境科学与工程系,河北 秦皇岛 066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十七届全国网络与数据通信学术会议(NDCC2010)

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 447-450

在线出版日期: 2010-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）