基于视觉传感的焊缝跟踪技术

摘要：

研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征，设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器．结果表明：将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验，跟踪精度分别可以控制在±0．3mm和±0．35mm之内．

关键词： 焊接机器人 视觉传感 图像处理 模糊PID 焊缝跟踪

作者: 盛仲曦 马宏波 卫善春 林涛

作者单位: 中国东方电气集团有限公司,成都 611731 上海交通大学材料科学与工程学院,上海 200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 130-133

在线出版日期: 2010-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）