相贯线焊接机器人示教再现的工程化实现方法

摘要：

针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式．以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式，实现在相贯线焊接时的任意点起弧．该方法简单有效，是一种很好的工程化实现方法．

关键词： 焊接机器人 相贯线 示教再现 任意点起弧

作者: 汪苏 韩凌攀 苗新刚 杨元 怀其武

作者单位: 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 138-141

在线出版日期: 2010-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）